Esenler, Bizanslılardan kalma bir yerleşim alanıdır. Bu bölgenin en eski halkı Litros (Esenler) ve Avas (Atışalanı) adlarıyla kurulan köylerde yaşayan Rumlardır. Esenler ve Atışalanı köyleri İstanbul'un Türk'ler tarafından fethine kadar Bizans köyleri olarak kalmış ve Bizans İmparatorluğu'na türlü tarım ürünleri yetiştirerek ekonomiye katkıda bulunmuşlardır.

Osmanlı döneminde Mahmutbey nahiyesi içerisinde birer Rum yerleşim yeri olan Litros ve Avas köylerinin etnik yapısı Lozan Antlaşması'yla değişti. Cumhuriyet döneminde Rum kökenli halkın Yunanistan’a göç etmesiyle boşalan köylere, Doğu Mekodanya’dan gelen Türkler iskan ettirildi. Uzun yıllar mübadele köyü konumunda kalan Litros ve Avas isimlerini 1930’lu yıllara kadar korudu.  1937-1940 yıllarında gerçekleştirilen değişiklikle Litros-Esenler, Avas-Atışalanı olarak Türkçeleştirildi.

 
İlçemiz, tarihi eser bakımından zengin olmamakla birlikte Bizans ve Osmanlı dönemine ait bazı tarihi eseler günümüze kadar gelmiştir.

Bu eserler; Avas Kemeri, Otağ-ı Hümayun, Tarihi Fırın, Davutpaşa Kışla Binası, Tarihi Eser, Su Terazisi, Menderes Çeşmesi, Atışalanı Su Mahzeni, Atışalanı Çeşmesi, Namık Kemal Çeşmesi ve Nine Hatun Çeşmesi’dir.

Bu eserlerden Avas Kemeri restore edilerek günümüzdeki su kemeri görüntüsüne kavuşturulmuştur. Yıldız Teknik Üniversitesi Davutpaşa Kampüsünde bulunan Otağ-ı Hümayun da 2010 yılı Avrupa Kültür Başkenti programı kapsamında restore edilmiş ve kültür-sanat etkinliklerinde kullanılmaktadır. Menderes Mahallesinde bulunan ve dört duvar bir yapı halinde günümüze ulaşan tarihi eser ise 2010 yılında yapılan restorasyon çalışması ile Dijital Kütüphane’ye çevrilmiş ve kullanıma açılmıştır.

Esenler, Bakırköy ilçesine bağlı iken 1992 yılında yapılan değişiklikle Güngören ilçesine bağlanmıştır. Ardından 1993 yılında yapılan değişiklikle Güngören’den ayrılarak İstanbul’un 33. İlçesi olmuştur.

Esenler, coğrafi büyüklük bakımından İstanbul’un 11. ilçesi olup nüfus bakımından ise 12. ilçesidir.